Il primo insediamento registrato nella zona di Guardea si trovava a Marruto, da cui gli abitanti emigrarono e fondarono il castello noto come Castello del Poggio intorno al 1035. Nel XII secolo, un discendente di un conte dei Baschi della Guascogna costruì un castello sulla cima del colle che sovrasta l’attuale paese, con lo scopo di proteggere il territorio. L’etimologia del nome “Guardea” deriva dalla parola tedesca “wart” (guardiano), indicando che il luogo nacque come un “posto di vedetta”.